오토메이션월드-대한민국 1등 산업매거진 '자동화기술'

테크노트 [계측 기술-③] UAV와 Lidar에 의한 3차원 계측 기술

최근 Lidar(Light Detection and Ranging)를 이용한 3차원 계측은 자동운전을 위한 지도 작성, 이동 로봇의 내비게이션, 상공의 지형 계측 등 다양한 분야에서 이용되고 있다. 현재 이용되고 있는 Lidar의 대부분은 근적외 펄스 레이저를 이용해 대상물까지의 ‘거리’와 ‘방향’을 계측하는 것이다. 거리 계측은 Time of Flight (ToF) 방식에 의해 레이저를 발사한 후 대상물에 닿아 반사되어 되돌아올 때까지의 시간으로부터 산출한다. 레이저의 발사 각도는 회전형 Lidar의 경우에는 엔코더 등의 센서로 계측할 수 있기 때문에 대상물까지의 방향을 계측할 수 있다. 이것에 의해 Lidar에서 대상물까지의 상대적인 3차원 벡터를 계측할 수 있다. Lidar를 이동체에 탑재해 이동하면서 상대적인 3차원 계측을 하는 것으로, 대규모 환경의 3차원 계측이 가능해진다. 차량, 항공기, 이동 로봇 등의 여러 가지 플랫폼에 Lidar를 탑재해 환경을 계측하는 기법이 이용되고 있는데, 최근 드론, UAV(Unmanned Aerial Vehicle)에 Lidar를 탑재한 UAV-Lidar에 의한 3차원 계측이 급속히 확산되고 있다. 지금까지 UAV에

혼다 켄이치

2022-02-22 08:50

산업동향 TOF, 신호 이용한 사물 거리 측정 핵심 기술...삼성이 특허 선두

TOF(Time of Flight)는 신호(근적외선, 초음파, 레이저 등)를 이용하여 어떤 사물의 거리를 측정하는 기술이다. 어떤 곳에서는 레이저로 TOF 기술을 이용하여 질량분석기를 구현하기도 한다. TOF 센서를 이용한 깊이 정보를 추출하기 위해 TOR 거리 연산의 기본원리를 알아본다. 1. TOF의 개념 TOF(Time of Flight)는 신호(근적외선, 초음파, 레이저 등)를 이용하여 어떤 사물의 거리를 측정하는 기술이다. 2015년 현재 최신 3D 카메라에 적용되지만 점차 그 응용범위를 넓혀가고 있다. 어떤 곳에서는 레이저로 TOF 기술을 이용하여 질량분석기를 구현하기도 한다. ‘Time of Flight’ 기술이란 신호가 날아가서 어떤 물체에 부딪친 후 다시 돌아오는 시간(비행 시간)을 측정하여 사물의 깊이(depth)를 측정하는 것이다. 2. TOF 거리 연산의 기본원리 TOF 센서를 이용한 깊이 정보를 추출하기 위한 기본원리를 알아본다. TOF 기술은 송신부에서 신호를 발사하고, 수신부에서 신호를 측정하는데 신호의 비행시간을 측정하므로 TOF 센서는 송신부와 수신부를 한 장치에서 약간 떨어뜨려 구현한다. 그리고 송신부에서

2016-02-26 14:05