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전문가 자율 주행 기술 2, 산업통상자원부 센서 융합 기반 정밀 측위 과제

[자율 주행 기술 1] 센서 융합 기반 정밀 측위 시스템과 자율 주행 기술 [자율 주행 기술 2] 산업통상자원부 센서 융합 기반 정밀 측위 과제 산업통상자원부 센서 융합 기반 정밀 측위 과제 저자들은 현재 산업통상자원부의 지원을 받아 ‘GPS-DR, 영상 및 도로 정보를 융합한 횡방향 정밀도 20cm 이내의 저가형 측위 시스템 개발’이라는 센서 융합 기반 정밀 측위 과제를 수행하고 있다. 그림 5는 개발 중인 시스템의 구성도와 각 부분을 맡고 있는 기관을 보여준다. 그림 5. ‌센서 융합 기반 정밀 측위 과제의 시스템 및 팀 구성도(과제명: GPS-DR, 영상 및 도로 정보를 융합한 횡방향 정밀도 20cm 이내의 저가형 측위 시스템 개발) 정밀 지도 생성은 현대엠엔소프트가, GPS 기반 전파항법은 세스트가, 카메라 기반 차로 표시 인식은 한양대학교가, IMU 기반 관성항법 및 센서 융합 측위 부분은 주관기관인 위드로봇이 맡고 있다. 해당 기술을 상용화할 경우, 지도와 카메라 모듈을 제외한 추가 비용을 20달러 이하로 예상하고 있다. 개발 중인 시스템은 기본적으로 GPS 기반 전파항법과 IMU 기반 관성항법의 결과를 기반으로 차량

2015-04-14 13:32

전문가 자율 주행 기술 1, 센서 융합 기반 정밀 측위 시스템과 자율 주행 기술

[자율 주행 기술 1] 센서 융합 기반 정밀 측위 시스템과 자율 주행 기술 [자율 주행 기술 2] 산업통상자원부 센서 융합 기반 정밀 측위 과제 일반적으로 센서 융합 기반 정밀 측위 시스템은 기존에 사용되던 GPS, IMU와 함께 환경 인식 센서와 정밀 지도를 융합하여 자차의 위치를 추정하는 방식을 사용한다. 그 예로 구글의 자율주행 자동차는 전파항법, 관성항법과 더불어 Velodyne lidar의 infrared reflectivity를 기반으로 미리 생성해 놓은 정밀 지도를 사용한다. 반면, 양산 가능한 센서들만을 사용해서 자율주행을 수행한 다임러의 경우는 정밀 측위를 위해서 전파항법, 관성항법과 더불어 스테레오 카메라와 미리 생성해 놓은 정밀 지도를 사용한다. 머리말 자차의 위치를 추정하는 측위 기술은 최근 관심이 높아지고 있는 자율 주행 자동차와 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS)에 반드시 필요한 기술이다. 자차의 위치를 정확히 알게 되면 이를 통해 획득할 수 있는 사전 지식을 기반으로 주변 환경 인식, 주변 지형에 최적인 차량 제어, 지형에 따른 주행 전략 변경을 통한 연비 향상 등의 다양한 기술을 보다 효과적으로 수행될 수 있게 된다. 측위 기술

2015-04-03 10:00